机器人机座有几种？试述每种机座结构。
答案是：固定式机器人|移动式机器人|轮车机器人|轮系四轮机器人|全方位移动机器人|足步行式机器人
工业机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答案是：机械手爪|磁力吸盘|真空式吸盘
试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合
答案是：适应能力|支撑点|主动隔震能力|平稳|足式行走|不平地面|松软地面上|运动速度较高|能耗较少|机器人
光电编码器可用于测量的模拟量有哪些？请说明绝对式与增量式光电编码器各自适用的场合。
答案是：转角|直线位移|转轴的转速|转向|绝对式|增量式
机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？
答案是：磁致伸缩驱动|压电晶体驱动器|形状记忆金属|静电驱动器
利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为1500脉冲/转，高速脉冲源周期为0.2ms，对应编码器的2个脉冲测得计数值为120，求关节转动角速度的值。
答案是：0.349
试对直流伺服方案和交流伺服方案进行比较。
答案是：直流伺服电机|交流伺服电机|可靠性|经济性|整流子|转动惯量小|动态响应好|结构简单|运行可靠|电压
工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息？
答案是：触觉|压觉|力觉|滑觉|冷热觉
目前工业机器人领域常用的新型驱动方式有哪些？
答案是：磁致伸缩驱动|形状记忆金属|静电驱动器|超声波电机
试述机器人视觉的结构及工作原理
答案是：视觉传感器|光信号|电信号|数字信号|图像处理器
工业机器人对臂部设计有什么基本要求？
答案是：承载能力和刚度|导向性要好|转动惯量要小|定位精度要高
示教编程控制的优缺点是什么？
答案是：编程方便|装置简单|编程精度不高|程序修改困难|示教人员要熟练
光学测距法中常见的光学原理有哪些？
答案是：物镜的成像条件|反射光强度|光速|光的波动性|光束投射法|格子投影法
工业机器人的主要编程方式有哪几种？
答案是：顺序控制的编程|示教方式编程|示教盒示教|脱机编程或预编程
工业机器人的机身设计应注意哪些问题？
答案是：刚度和强度大|稳定性好|运动灵活|避免卡死|驱动方式适宜|结构布置合理
试述工业机器人在制造业领域主要有哪些应用，并举例进行说明。
答案是：焊接|刷漆|组装|采集|放置|产品检测
工业机器人控制系统的特点有哪些？
答案是：多变量控制系统|智能性|复杂的计算机控制系统|非线性模型|与机构运动学及动力学密切相关
试述机器人在线编程与离线编程各自的优缺点。
答案是：改善了编程环境|使用范围广|便于和CAD/CAM系统结合|对复杂任务进行编程|便于修改机器人程序
何谓点位控制和连续轨迹控制？举例说明它们在工业上的应用
答案是：点位控制|安插元件|连续轨迹控制|弧焊|喷漆|切割
2013年，全球工业机器人销售量增长10%。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
目前工业机器人在市场上应用最广电子电气行业。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
在中国，焊接机器人占用于汽车制造业的工业机器人总量的40%以上。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
目前ABB机器人效载荷最高可达到800kg。（）
A.正确
B.错误
答案是：A
ABB推出的一款全球最快的码垛机器人是IRB120。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
机器人系统参数是机器人出厂时已配置好的，用户无需再定义。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
在示教器中的系统信息窗口可以配置系统参数。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
在ABB机器人示教器的系统信息窗口只能查看控制器属性、系统属性以及硬件设备。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
ABB机器人系统参数的每个不同参数主题都包含用于配置系统的不同类型。（）
A.正确
B.错误
答案是：A
在对机器人系统进行较大更改时，建议先保存系统参数配置。（）
A.正确
B.错误
答案是：A
编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？
答案是：两种基本形式：增量式、绝对式。（1）增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。（2）绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。
机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。
答案是：超声波，激光、红外，霍尔传感器
在机器人系统中为什么往往需要一个传动（减速）系统？
答案是：因为现在的电机一般速度较高，力矩较小，需要通过传动系统降低转速、提高力矩。
常用的工业机器人的传动系统有那些？
答案是：齿轮传动，蜗杆传动，滚珠丝杆出传动，同步齿形带传动，链传动和行星齿轮传动。
足球机器人六步推理模型的内容是什么？
答案是：（1）输入信息预处理，计算有关实体速度、相对距离、角度等；（2）态势分析与策略选择；（3）队形确定与角色分配；（4）目标位置确定；（5）运动轨迹规划；（6）左右轮速确定。
PWM调速特点有哪些？
答案是：简单，便于计算机实现，节能，调速范围大；非线性严重，引入高频干扰和损耗。
机器人分为几类？
答案是：首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。（1）工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。（2）极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。（3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。
MOTOMAN机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。
答案是：示教模式：人教机器人 再现模式：执行程序，机器人自动运行。 远程模式：通过外部信号进行性操作，相当于遥控。
从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？
答案是：动作级、对象级和任务级。动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作。对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。
机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？
答案是：景物和距离传感器、视频信号数字化设备、视频信号处理器、计算机及其设备和机器人或机械手及其控制器
常见的机器人外部传感器有哪些？
答案是：接触传感器、距离传感器两大类，接触传感器分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅
机器人控制系统的基本单元有哪些？
答案是：电动机、减速器、驱动电路、运动特性检测传感器、控制系统的硬件和控制系用的软件。
机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？
答案是：目前常用的有如下几种形式：(1)横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。(2)立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。(3)机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。(4)屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。
机器人学主要包含哪些研究内容？
答案是：空间机构学、机器人运动学、机器人静力学、机器人动力学、机器人控制技术、机器人传感器和机器人语言
工业机器人控制方式有几种？
答案是：：1）点位控制方式 2）连续轨迹控制方式 3）力控制方式 4）智能控制方式
机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。
答案是：按结构分为单臂式，双臂式及悬挂式；按运动形式分为直线运动式，回转运动式。
机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？
答案是：自由度，构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目精度，定位精度和重复定位精度工作范围，机器人手臂末端或手腕中心所能达到所有点的集合速度，速度和加速度承载能力，机器人在工作范围内的任何姿势上所能承载的最大质量
机器人由哪几部分组成？
答案是：由机械部分、传感部分、控制部分三大部分和驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器-环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统组成
机器人日常保养的内容有那些？
答案是：1、检查设备的外表有没有灰尘附着 2、外部电缆磨损，压损，各接头是否固定良好，有无松动 3、冷却风扇是否正常工作 4、各操作按钮支动作是否正常 5、机器人动作是否正常。
ABB标准IO板DSQC651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
ABB机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
在修改机器人系统参数名称或参数值时，所有的操作都是双击进行更改。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
任何IO信号都可以与系统输入输出状态建立关联。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
ABB机器人标准IO板分配地址都是一样的。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
使用6点法定义TCP时，改变的是tool0的Y方向和Z方向。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
如果工件关联了程序，此时改变工件名称，则必须改变工件的所有内容。（）
A.正确
B.错误
答案是：A
所有模块中，工件都应该是程序中的全局变量。（）
A.正确
B.错误
答案是：A
新定义的TCP的重心位置是基于基坐标系的偏移值。（）
A.正确
B.错误
答案是：B
常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动。（）
A.正确
B.错误
答案是：A
()常量在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改，除非手动修改。
A.正确
B.错误
答案是：A
WaitDI指令的中文意思是等待一个指定的时间。
A.正确
B.错误
答案是：B
ABB机器人的编程语言是RAPID。
A.正确
B.错误
答案是：A
DSQC652有10个数字量输出端子。
A.正确
B.错误
答案是：B
()用外部信号实现机器人的动作，需要配置I/O板和I/O信号。
A.正确
B.错误
答案是：A
()ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关操作。
A.正确
B.错误
答案是：A
()DSQC651有3个模拟量输出端子。
A.正确
B.错误
答案是：B
()ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的。
A.正确
B.错误
答案是：A
()RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
A.正确
B.错误
答案是：A
()可变量的特点是无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。程序执行后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。
A.正确
B.错误
答案是：A
()变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）ABB机器人使能器按钮分为三档。
A.正确
B.错误
答案是：B
（）ABB机器人示教器语言可进行选择更改。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）机器人的全部控制可由一台微型计算机完成。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）ABB机器人在自动模式下运行，使能器无效。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）ABB机器人进行手动操作时只要保持电机开启状态即可。
A.正确
B.错误
答案是：B
（）ABB机器人六个轴的偏移参数可进行手动修改。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）在编程.测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）在正式编程之前，要保证必须的程序数据有工具数据、工件坐标、负荷数据。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）相对于离线编程来说，示教在线编程过程繁琐.效率低。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）ABB机器人RAPID程序中编程可以有多个main程序。
A.正确
B.错误
答案是：B
（）函数Offs()座标方向与机器人Wobj座标系一致。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）工业机器人基坐标也叫工具坐标。
A.正确
B.错误
答案是：B
（）工业机器人基坐标也叫工件坐标。
A.正确
B.错误
答案是：B
（）机器人工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）机器人的坐标系的种类为:关节坐标系.直角坐标系.圆柱坐标系.工具坐标系.用户坐标系。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷。
A.正确
B.错误
答案是：B
（）机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）“WHILE”是机器人程序的赋值指令。
A.正确
B.错误
答案是：B
（）ABB机器人所有运动指令的运动路径是唯一的。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）机器人进行圆弧运动时，第一点时圆弧起点，第二点是圆弧终点。
A.正确
B.错误
答案是：B
（）ABB机器人采用关节运动指令时运动路径是多样化的。
A.正确
B.错误
答案是：B
（）对于IRB120机器人的示教器来说，如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返回，只要程序指针未移动，“程序编辑器”将显示同一代码部分。
A.正确
B.错误
答案是：A
（）MoveAbsJ指令可使机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，
A.正确
B.错误
答案是：A
（）使用MOVEL运动指令时，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一.
A.正确
B.错误
答案是：B
（）至少需要两个MOVEC指令才能形成一个完整的圆周运动轨迹。
A.正确
B.错误
答案是：A
GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A.2
B.3
C.4
D.6
答案是：参考答案：C
操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？
A.X轴
B.Y轴
C.Z轴
D.R轴
答案是：参考答案：C
如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。
A.柔顺控制
B.PID控制
C.模糊控制
D.最优控制
答案是：参考答案：A
示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。
A.操作人员劳动强度大
B.占用生产时间
C.操作人员安全问题
D.容易产生废品
答案是：参考答案：B
工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A.机械手
B.手臂末端
C.手臂
D.行走部分。
答案是：参考答案：B
机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。（）
A.传动误差
B.关节间隙
C.机械误差
D.连杆机构的挠性
答案是：参考答案：C
滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
A.R
B.W
C.B
D.L
答案是：参考答案：A
RRR型手腕是（）自由度手腕。
A.1
B.2
C.3
D.4
答案是：参考答案：C
真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A.粗糙
B.凸凹不平
C.平缓突起
D.平整光滑
答案是：参考答案：D
同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A.高惯性
B.低惯性
C.高速比
D.大转矩
答案是：参考答案：B
机器人外部传感器不包括（）传感器。
A.力或力矩
B.接近觉
C.触觉
D.位置
答案是：参考答案：D
用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。
A.接近觉传感器
B.接触觉传感器
C.滑动觉传感器
D.压觉传感器
答案是：参考答案：C
机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A.传动误差
B.关节间隙
C.机械误差
D.连杆机构的挠性
答案是：参考答案：C
机器人的控制方式分为点位控制和（）。
A.点对点控制
B.点到点控制
C.连续轨迹控制
D.任意位置控制
答案是：参考答案：C
焊接机器人的焊接作业主要包括（）。
A.点焊和弧焊
B.间断焊和连续焊
C.平焊和竖焊
D.气体保护焊和氩弧焊
答案是：参考答案：A
作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A.手爪
B.固定
C.运动
D.工具
答案是：参考答案：D
当代机器人主要源于以下两个分支：（）
A.计算机与数控机床
B.遥操作机与计算机
C.遥操作机与数控机床
D.计算机与人工智能
答案是：考答案：C
对于转动关节而言，关节变量是-H参数中的（）
A.关节角
B.杆件长度
C.横距
D.扭转角
答案是：参考答案：A
动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。
A.运动与控制
B.传感器与控制
C.结构与运动
D.传感系统与运动
答案是：参考答案：A
所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿______运动时出现。（）
A.平面圆弧
B.直线
C.平面曲线
D.空间曲线
答案是：参考答案：B
谐波传动的缺点是（）。
A.扭转刚度低
B.传动侧隙小
C.惯量低
D.精度高
答案是：参考答案：A
机器人三原则是由谁提出的。（）
A.森政弘
B.约瑟夫?英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫
答案是：参考答案：D
当代机器人大军中最主要的机器人为：（）
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人
答案是：参考答案：A
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