从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？

动作级、对象级和任务级。动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作。对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。