机器人工作站和生产线的详细设计分哪几步？
答案是：规划及系统设计，布局设计，扩大机器人，应用范围，安全装置，控制系统设计，支持系统，工程施工设计，编制，采购资料。
试述机器人滑模变结构控制的基本原理。
答案是：滑模变结构控制的原理，动态特性，超平面收束，滑模控制
试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
答案是：手部的定位能力，机器人的精度决定于机械精度与电气精度，变化的幅度代表重复精度，分辨率是变化的
在机器人系统中为什么往往需要一个传动（减速）系统？ [论述题,
答案是：电机，一般速度较高，力矩较小，传动系统，降低转速，提高力矩。
试论述机器人技术的发展趋势。
答案是：优化设计技术，控制技术，多传感系统，监控，虚拟机器人技术，多智能体控制技术，微型和微小机器人，软机器人技术，仿人，仿生技术。
试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合 [论述题,
答案是：相对于平坦的地面，用车轮移动方式行走，地面的性质，车辆的承载能力，实心钢轮，充气轮胎
AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
光电式传感器属于接触觉传感器。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
超声波式传感器属于接近觉传感器。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
工业机器人用力觉控制握力。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
机器人机座可分为固定式和履带式两种。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
一般工业机器人手臂有4个自由度。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
柔性手属于仿生多指灵巧手。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
示教盒属于机器人-环境交互系统。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
MOTOMA机N器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种， 并写出三种模式各自的特点。
答案是：示教模式：人教机器人；再现模式；执行程序，机器人自动运行；远程模式通过外部信号进行性操作，相当于遥控。
机器人控制系统的基本单元有哪些？ [简答题
答案是：电动机、减速器、驱动电路、运动特性检测传感器、控制系统的硬件和控制系用的软件。
机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ [简答题,
答案是：目前常用的有如下几种形式：1、横梁式；2、立柱式；3、机座式；4、屈伸式。
工业机器人控制方式有几种？[简答题
答案是：1、点位控制方式，2、连续轨迹控制方式，3、力控制方式，4、智能控制方式。
什么是自由度？
答案是：构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目
机器人分为几类？ [简答题,
答案是：工业机器人、极限机器人、娱乐机器人
机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、适应性控制方式和(_)控制方式。
答案是：人工智能
机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和(_)。
答案是：增量式码盘
机器人的驱动方式主要有液压、气动和（）三种。
答案是：电动
6自由度机器人有解析逆解的条是机器人操作收手的独立关节变量多于末端执行器的（）。
答案是：运动自由度
常用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和（）。
答案是：拉格朗日
如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为()。
答案是：0
机器人的运动学是研究机器人末端执行器()和运动与关节空间之间的关系。
答案是：位姿
齐次坐标[0010]T表示的内容是（）。
答案是：Z方向
基本运动指令－MoveC是一个（）运动。
答案是：直线
在手动回“home”位置时，出现（）错误，可以点“确认”键，再按运行键，机器人回到Home位置。
答案是：80001
机器人在（）模式下，使能器无效。
答案是：紧急停止
使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（）状态。释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF状态。
答案是：ON
如果在（）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息
答案是：CPU
气路系统中的压力可达（）MP，任何相关检修都要切断气源。
答案是：0.6
机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用（）键，停止运行。
答案是：急停
万一发生火灾，请使用（）灭火器对机器人进行灭火。
答案是：二氧化碳
分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。（）
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷（）
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节。（）
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。（）
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。（）
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。（）
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。（）
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。（）
A.正确
B.错误
答案是：B.错误
工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自由度的操作机。（）
A.正确
B.错误
答案是：A.正确
智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？
答案是：推理判断
什么是工业机器人的自由度？
答案是：机器人的自由度是描述物体运动所需要的独立坐标数。
简述工业机器人由哪3大部分6个子系统组成？
答案是：3大部分：机械部分、传感部分、控制部分；6大子系统：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统。
工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型？
答案是：1、直角坐标机器人；2、圆柱坐标机器人；3、极坐标机器人；4、多关节坐标机器人。
工业机器人手腕的自由度最多为多少个（）
A.1
B.2
C.3
D.6
答案是：参考答案：C
工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态。
A.1
B.2
C.3
D.6
答案是：参考答案：D
工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（）表示。
A.R
B.P
C.Y
D.B
答案是：参考答案：A
工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（）表示。
A.R
B.P
C.Y
D.B
答案是：参考答案：D
工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（）表示。
A.R
B.P
C.Y
D.B
答案是：参考答案：C
下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（）。
A.BR
B.BB
C.RR
D.BBR
答案是：参考答案：C
下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（）。
A.BBR
B.BBB
C.BRR
D.RRR
答案是：参考答案：B
下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（）。
A.BBR
B.BBB
C.BRR
D.RRR
答案是：参考答案：B
工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（）。
A.单臂式
B.双臂式
C.多臂式
D.悬挂式
答案是：参考答案：C
工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（）。
A.摆动运动
B.回转运动
C.直线运动
D.复合运动
答案是：参考答案：A
机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运动的是（）
A.活塞气缸
B.活塞油缸
C.齿轮齿条
D.连杆机构
答案是：参考答案：D
使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（）。
A.柔性手腕
B.真空吸盘
C.换接器
D.定位销
答案是：参考答案：C
当代机器人大军中最主要的机器人为（）
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人
答案是：参考答案：A
手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）
A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度
答案是：参考答案：B
工业机器人常用的行走机座是（）
A.二轮车
B.三轮车
C.两足行走机构
D.导轨
答案是：参考答案：D
谐波减速器的结构不包括（）
A.刚性齿轮
B.柔性齿轮
C.斜齿轮
D.谐波发生器
答案是：参考答案：C
工业机器人的位姿用（）描述。
A.坐标
B.方位
C.角度
D.矩阵
答案是：参考答案：D
工业机器人每次通电时不需要校准的编码器是（），一通电就能知道关节的实际位置。
A.相对型光电编码器
B.绝对型光电编码器
C.测速发电机
D.旋转编码器
答案是：参考答案：B
工业机器人每次通电时必需校准的编码器是（）。
A.相对型光电编码器
B.绝对型光电编码器
C.测速发电机
D.旋转编码器
答案是：参考答案：A
测量角速度的传感器有（）
A.超声波传感器
B.STM
C.光学测距法
D.旋转编码器
答案是：参考答案：D
机器人测距传感器不包括（）。
A.超声波传感器
B.STM
C.光学测距法
D.旋转编码器
答案是：参考答案：B
对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操作顺序等进行示教方式是（）
A.集中示教
B.分离示教
C.手把手示教
D.示教盒示教
答案是：参考答案：A
对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序等进行示教方式是（）
A.集中示教
B.分离示教
C.手把手示教
D.示教盒示教
答案是：参考答案：B
焊接机器人的外围设备不包括（）
A.倒袋机
B.变位机
C.滑移平台
D.快换装置
答案是：参考答案：A
工业机器人的制动器通常是按照（）方式工作。
A.通电抱闸
B.有效抱闸
C.无效放闸
D.失效抱闸
答案是：参考答案：D
机器人的示教方式,有（）种方式。
A.直接示教
B.间接示教
C.远程示教
D.以上都不对
答案是：参考答案：ABC
对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（）等。
A.机器人外部电缆线外皮有无破损
B.机器人有无动作异常
C.机器人制动装置是否有效
D.机器人
答案是：参考答案：ABCD
通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（）。
A.机器人轴
B.基座轴
C.工装轴
D.以上都不对
答案是：参考答案：ABC
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在(）情况下必须再次进行原点位置校准。
A.改变机器人与控制柜（NX100）的组合时
B.更换电机、绝对编码器时
C
答案是：参考答案：ABCD
控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。
A.关节坐标系
B.直角坐标系
C.圆柱坐标系
D.工具坐标系
答案是：参考答案：BCD
机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：()。
A.PID控制器
B.位置控制器
C.作业控制器
D.运动控制器
答案是：参考答案：CD
完整的传感器应包括下面()三部分。
A.敏感元件
B.计算机芯片
C.转换
D.元件
答案是：参考答案：AC
目前为：
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