直流电机调速方法有_ _和__

答案是：调节电枢电压#调节励磁电流#弱磁调速

在机器人的正面作业与机器人保持____ 以上的距离。

答案是：300mm

用关节插补示教机器人轴时,移动命令为_____

答案是：MOVJ

问答

答案是：答案

手动速度分为_

答案是：微动#低速#中速#高速

试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

答案是："精度、 重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。 精度是一一个位置量相对于其参照系的绝对度量,指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。机器人的精度决定于机械精度与电气精度。 复精度指在相同的运动位置命令下,机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令,它每次走过的距离并不相同,而是在一平均值附近变化,该平均值代表精度,而变化的幅度代表重复精度。 分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。 - 台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距,分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。 工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。机器人本身所能达到的精度取决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式定位和缓冲等因素。由于机器人有转动关节,不同回转半径时其直线分辨率是变化的,因此造成了机器人的精度难以确定。由于精度一般较难测定 ,通常I业机器人只给出重复精度。"

目前常用的传动件的定位方法有_

答案是：电气电气开关定位#伺服定位系统#机械挡块定位

机器人示教是指:

答案是：将工作内容告知产业用机器人的作业

机器人控制系统的基本单元有哪些?

答案是：构成机器人控制系统的基本要素包括(1)电动机,提供驱动机器人运动的驱动力。(2)减速器 ,为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3)驱动电路 ,由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大,机器人常采用脉冲宽度调制答(PWM )方式进行驱动。(4)运动特性检测传感器,用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。(5)控制系统的硬件,以计算机为基础,采用协调级与执行级的二级结构。(6)控制系统的软件,实现对机器人运动特性的计案:算机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能

机器人控制系统按其控制方式可以分为____ _控制方式、 控制方式和_ 控制方式

答案是：程序#适应性#人工智能

机器人的腕部轴为_ 本体轴为_____。

答案是：R,B, T##S,L,U

机器人按机构特性可以划分为____和____ 两大类。

答案是：关节机器人#非关节机器人

工业机器人手臂的设计中常用结构为:

答案是：手臂直线运动机构##手臂回转运动机构

干涉区信号设置有两种,分别是_ _和_____ , 基于设备安全方面考虑,现场使用的干涉区绝大多数都是_ ____, 并尽可能的通过_____的方法来实现节拍最优化。

答案是：绝对优先干涉区#相对优先干涉区#绝对优先干涉区#作业时序上错开

常用的建立机器人动力学方程的方法有_____ 和____

答案是：牛顿#拉格朗日

按应用类型分类, 机器人可分为_ _和____ .。

答案是：产业用机器人#极限作业机器人#服务型机器人

试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。

答案是：轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人,在相对平坦的地面上,用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮,室外路面行驶的采用充客气轮胎,室内平坦地面上的可采用实心轮胎。足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力,足式运动方式的立足点是离散的点,可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点,而轮式行走I具必须面临最坏的地形上的几乎所有点;足式案:运动方式还具有主动隔震能力,尽管地面高低不平,机身的运动仍然可以相当平稳;足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高,能耗较少。

运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴 与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。( )

答案是：√

由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )

答案是：√

谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。 ( )

答案是：×

完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。( )

答案是：√

图像增强是调整图像的色度亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。( )

答案是：√

手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。( )

答案是：×

激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )

答案是：√

机械手亦可称之为机器人。( )

答案是：√

机器人既是指代工业机器人( )

答案是：×

关节空间是由全部关节参数构成的。( )

答案是：√

对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )

答案是：×

增量式光轴编码器般应用 ( ) 光电元件,从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

答案是：三

由数控机床和其它自动化工艺设备组成的( ) , 可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件,并能适时地自由调度和管理。

答案是：柔性制造系统

通常对机器人进行示教编程时要求最初程序点与最终程序点的位置( )可提高工作效率。

答案是：相同

试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能机器人动作速度超过示教最高速度时,以( )。

答案是：示教最高速度来限制运行

世界上第一家机器人制造I --尤尼梅逊公司,并将第一批机器 人称为”尤尼梅物" ,意思是"万能自动”，( )因此被称为"工业机器人之父”。

答案是：英格伯格

使用焊枪示教前,检直焊枪的均压装置是否好动作是否正常同时对电极头的要求是( )。

答案是：更换新的电极头

示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为( )状态。

答案是：OFF

人们实现对机器人的控制不包括什么? ( )

答案是：反应

模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是( )。

答案是：信道传送的信号不一样

利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为( )。

答案是：物性型

机器人终端效应器(手)的力量来自( )。

答案是：决定机器人手部位置的各关节

机器人语言是由( ) 表示的“0"和"1"组成的字串机器码。

答案是：二进制

机器人能力的评价标准不包括: ( )

答案是：动能

机器人的英文单词是( )

答案是：robot

机器人的控制信号由计算机发出的数字信号,必须通过DIA (数字/模拟)转换器,转换成( ) 号,才能让执行装置接收。

答案是：模拟

工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠( ) 把吸附头与物体压在一起,实现物体的抓取。

答案是：大汽励

工业机器人的额定负载是指在规定范围内( )所能承受的最大负载允许值

答案是：手腕机械接口处

对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的( )

答案是：关节角

对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用( )获得中间点的坐标。

答案是：插补算法

对机器人进行示教时作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行与示教作业人员- 起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时,( ) ,可进行共同作业。

答案是：必须事先接受过专门的培训

动力学的研究内容是将机器人的( )联系起来。

答案是：运动与控制

定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是( ).

答案是：完成一次逆向运动学计算的时间

当代机器人主要源于以下两个分支( )。

答案是：遥操作机与数控机床

当代机器人大军中最主要的机器人为( )。

答案是：工业机器人

步行机器人的行走机构多为( )

答案是：连杆机构

FMC是( )的简称。

答案是：柔性制造单元

( )曾经赢得了“机器人王国”的美称。

答案是：日本

在机器人动作范围内示教时需要遵守的事项有( )。

答案是："A.保持从正面观看机器人 B、遵守操作步骤 C、考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案 D、确保设置躲避场所，以防万一"

以关于机器人的定义描述正确的是: ( )

答案是："A.机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手,这种机械手具有几个轴,能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行种种任务。B、机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。 C、机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的,通过可编程序动作来执行种种任务的,并具有编程能力的多功能机械手。 D、工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的,能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。"

图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括()三个层次及它们的工程应用。

答案是："B、图像处理 D、图像分析"

美国发往火星的机器人是(）号。

答案是："A、勇气 B、机遇"

控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点(控制点)位置的操作，下面( )可以实现控制点不变动作。

答案是："B、直角坐标系 C、圆柱坐标系 D、工具坐标系"

机器视觉系统主要由三部分组成()。

答案是："A.图像的获取 D、图像的处理和分析"

机器人的结构包括( )

答案是："A.执行机构 B、驱动和传动装置 C、传感器 D、控制器"

R V摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的()轴的传动。

答案是："A. S轴 B、L轴 C、U轴"

MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有( )。

答案是："A.示教模式 C、再现模式 D、远程模式"

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