判别图示构件的组合是否能动?如果能动,要满足什么条件才能有确定的相对运动?如果有复合铰链、局部自由度或虚约束,须一一指出

B、D处有复合铰链,无局部自由度或虚约束存在。 n=7 ,PL =10 , PH =0 F=3n-2PL-PH=3×7-2×10-0=1 F>0,机构能动。 由机构具有确定的相对运动条件可知,当机构原动件数为1时,原动件数与自由度数相等,机构才能有确定的运动。