为了计算车轮滑移率，需要得到车速，ABS中一般采用的方法是（ ）
A.利用专门的车速传感器得到；
B.利用轮速传感器转速直接换算；
C. 利用轮速传感器按照一定方法估算；
D.利用原车的车速传感器得到。