某工厂要求的装配作业的主要操作为:垂直向上抓取元件，水平移动，然后垂直放下插入元件, 试选择合适的机器人( )。

A、物料搬运机器人
B、摆臂式搬运机器人
C、平面关节型机器人
D、关节式搬运机器人