数字增量式PID与位置式PID相比有哪些优点？

（1）计算机只输出增量，误动作时影响小，必要时可增设逻辑保护；（2）手动/自动切换时冲击小；（3）算式不需要累加，只需记住四个历史数据,即e(k-2),e(k-1),e(k)和u(k-1)，占用内存少，计算方便。