(计算题) 七、如图a、b 所示为两个不同结构的锥齿轮周转轮系,已知各轮齿数为:z1=20,z2=24,z2′=30,z3=40,又齿轮1和齿轮3的转速分别为n1=200r/min, n3=100r/min,转向相反。试求转臂nH的大小和转向。