约束概念和分类。

{答案}当对体系添加了某些装置后，限制了体系的某些方向的运动，使体系原有的自由度数减少，就说这些装置是加在体系上的约束。约束，是能减少体系自由度数的装置。 分类：（1）单约束：连接两个物体（刚片或点）的约束叫单约束。 （2）复约束：连接３个（含３个）以上物体的约束叫复约束。 （3）多余约束：在体系上加上或撤除某一约束并不改变原体系的自由度数，则该约束就是多余约束。