(问答题) 如图所示,铰接四边形机构中,O1A=O2B=10cm,又O1O2=AB,杆O1A以匀角速度上传图片绕O1轴转动。AB杆上有一套筒C,并与CD杆铰接。机构中的各杆件都在同一平面内。求当上传图片时,CD杆的速度和加速度。