府兵制

西魏、北周至隋唐的兵制，西魏宇文泰创建。有六柱国，下设十二大将军、二十四开府，每府为一军，共二十四军。隋初军府改称驃骑府，以骤骑将军、车騎将军统领。唐改为折冲府，设折冲都时和左右果毅都尉。