单位斜坡输入作用下Ⅰ型系统的稳态速度误差系数Kv和稳态误差ess是( )。(本题2.0分)
A. Kv=0,ess=∞
B. Kv=∞,ess=0
C. Kv=K,ess=1/K(K是开环增益）
D. Kv=1/K,ess=K(K是开环增益）