当系统有阶跃信号输入时,微分项急剧增加,易引起振荡,解决的措施是( )
·加大采样周期
·减小偏差量
·在本次PID调节量中适当(由程序员定)加入前次微分调节量
·在本次PID调节量中加入a倍前微分调节量