机器人手腕的设计要求是什么？

1）机器人手腕处于手的末端，应结构紧凑尺寸小、重量轻。2）手腕部件的自由度愈多，对作业范围大，适应能力强。但结构复杂。3）提高机器人手腕精度与传动刚度。4）各关节应有限位开关与机械挡块。